Национальный стандарт республики казахстан



страница12/15
Дата22.06.2019
Размер2.63 Mb.
1   ...   7   8   9   10   11   12   13   14   15


10.4.1.3 Загрузка SDO

Данный сервис инициирует загрузку SDO. Параметры сервиса указаны в Таблице 69.





Таблица 69 – Загрузка параметров SDO


параметр

индикацияя

Ответ

Argument

Обязательно




Network

дополнительно




Node-ID

дополнительно




Multiplexor

Mandatory




Data type

дополнительно




BOOLEAN

Выбор




UNSIGNED8

Выбор




UNSIGNED16

Выбор




UNSIGNED24

Выбор




UNSIGNED32

Выбор




UNSIGNED40

Выбор




UNSIGNED48

Выбор




UNSIGNED56

Выбор




UNSIGNED64

Выбор




INTEGER8

Выбор




INTEGER16

Выбор




INTEGER24

Выбор




INTEGER32

Выбор




INTEGER40

Выбор




INTEGER48

Выбор




INTEGER56

Выбор




INTEGER64

Выбор




REAL32

Выбор




REAL64

Выбор




TIME OF DAY

Выбор




TIME DIFFERENCE

Выбор




OCTET STRING

Выбор




VISIBLE STRING

Выбор




UNICODE STRING

Выбор




DOMAIN

Выбор




Offset

дополнительно




Length

дополнительно




Data

Обязательно




Remote result




Mandatory

Success




Selection

Failure




Selection

Reason




Mandatory


10.4.1.4 Конфигурация задержки SDO

Данный сервис конфигурирует задержку для Клиента -SDOs на устройстве шлюза. Параметры для сервиса установлены в Таблице 70.


Таблица 70 – Конфигурация параметров задержки SDO


Параметр

Индикация

Ответ

аргумент

сеть SDO задержка



Обязательный

Дополнительный Обязательный






Результат удаленного доступа

Success Failure причина






Обязательный

Выбор


Выбор Обязательный



10.4.2 PDO сервисы доступа

10.4.2.1 Содержание

Услуги, определенные в этом пункте, используются, чтобы формировать и начать услуги PDO в устройстве ворот. Они включают:

• Формируйте получение PDO

• Формируйте передачу PDO

• чтение PDO

• Просьба PDO

• Укажите на полученный PDO

Две услуги конфигурации PDO предназначены, чтобы создать PDOs в устройстве шлюза. Если устройство шлюза осуществит словарь объекта, то записи параметра коммуникации и отображения PDO должны быть установлены соответственно. Две услуги по запросу PDO предназначены, чтобы управлять PDOs в соответствии с формируемым типом передачи PDO. Типы данных VISIBLE_STRING, OCTET_STRING, и UNICODE_STRING, а также ОБЛАСТЬ не должны использоваться в качестве параметра типа данных ПЕРВЕНСТВА.

ОТМЕТЬТЕ, что услуги ПЕРВЕНСТВА не предназначены для формирования записи коммуникации и отображения PDO словаря объекта отдаленных узлов. Доступ к узлам CANopen индивидуально посредством услуг SAS может реализовать конфигурацию PDO.

10.4.2.2 Формируйте RPDO

Данное обслуживание должно создать RPDO в устройстве шлюз. Таблица 71 определяет параметры для этого обслуживания.



Таблица 71 - конфигурация RPDO сервисные параметры


параметр

индикация

ответ

Argument

Network PDO number COB-ID TxType Nbr_objects 1st mapped object Data type Multiplexor 2nd mapped object Data type Multiplexor

64th mapped object Data type Multiplexor


Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Выбор Выбор Дополнительный Выбор Выбор

Дополнительный Выбор Выбор





Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.2.3 Конфигурация TPDO

Данный сервис TPDO шлюзовое устройство. Таблица 72 определяет функций.




Таблица 72 - конфигурация TPDO сервисные параметры


Parameter

Indication

Response

Argument

Network PDO number COB-ID TxType Nbr_objects 1st mapped object Data type Multiplexor 2nd mapped object Data type Multiplexor

64th mapped object Data type Multiplexor


Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Выбор

Выбор Дополнительный Выбор Выбор

Дополнительный Выбор Выбор






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор


Выбор Обязательный


10.4.2.4 Чтение PDO данные

Данный сервис должно читать данные, полученные RPDO. Если RPDO будет формироваться с типом 252 или 253 передачи, то устройства шлюза должны вызвать его посредством RTR.

Примечание - что не рекомендуется использовать RTR.

Полученные данные должны быть переданы в отдаленном результате. Таблица 73 определяет параметры для этого сервиса.



Таблица 73 - чтение PDO данные параметров сервисов


параметр

индикация

ответ

Argument

Network PDO number



Обязательный

Дополнительный Обязательный






Remote result

Success Network PDO number Nbr_objects

Data 1st object

Data 64th object Failure Reason






Обязательный

Выбор Дополнительный Обязательный Обязательный Conditional

Conditional Выбор Обязательный



10.4.2.5 Запись данных PDO

Данный сервис поддерживает транмиссию PDO. Фактическая трансмиссия PDO поддерживается согласно указанному типу трансмиссии PDO.

Параметры данного сервиса указаны в таблице 74.


Таблица 74 – написание данные по сервисным параметрам PDO


Параметр

Индикация

ответ

Argument

Network PDO number Nbr objects Data 1st object

Data 64th object


Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный Conditional

Conditional





Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.2.6 Полученное RPDO

Данный сервис подает сигнал при получении новых данных PDO и передает полученные данные.

Параметры данных приведены в Таблице 75.

Таблица 75 – полученные сервисные параметры RPDO


параметр

запрос

Argument

Network PDO number Nbr_objects 1st

object value

64th object value



Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный Conditional

Conditional


10.4.3 CANopen NMT сервисы

10.4.3.1 Содержание

Сервисы, определенные в данном пункте используются для контролю устройства CANopen или сети CANopen также ассоциированных сервисов по контролю ошибок.



10.4.3.2 Стартовый узел

Данный сервис должен установить узлы CANopen в статус ГОТОВЫЙ К ЭКСПЛУАТАЦИИ NMT. Для устройств Класса 1 и Класса 2 данный сервис должен направить Запрос CANopen NMT. Для устройств Класса 3 сервис должен направить Старт удаленного сервисного Узла. Для устройств Класса 0 данный сервис определяет уведомление о неудаче как отдаленный результат. Таблица 76 определяет параметры для этого сервиса.



Таблица 76 – Сервисные параметры стартового узла


Параметр

Индикация

ответ

Argument

Network Node-ID All



Обязательный

Дополнительный Выбор Выбор






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный






10.4.3.3 Останавливающий узел

Данный сервис должен установить узлы CANopen в статус ОСТАНОВКИ NMT. Для устройств Класса 1 и Класса 2 данный сервис должен направить Запрос CANopen NMT. Для устройств Класса 3 сервис должен направить Старт удаленного сервисного Узла. Для устройств Класса 0 данный сервис определяет уведомление о неудаче как отдаленный результат. Таблица 76 определяет параметры для этого сервиса.

примечание, что отдаленный результат для устройств класса 1 и 2 - только подтверждение запроса SDO; для устройств класса 3 отдаленный результат основан на ошибочных контрольных сервисах, как определено в EN 50325-4.

Таблица 77 – Сервисные параметры останавливающего узла


Параметр

Индикация

ответ

Argument

Network Node-ID All



Обязательный

Дополнительный Выбор Выбор






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.3.3.1 Настройка узла на «ПРЕДПУСКОВОЕ»

Это обслуживание должно установить узлы CANopen в статус ПРЕДПУСКОВОЕ NMT. Для устройств Класса 1 и Класса 2 данный сервис должен направить Запрос CANopen NMT. Для устройств Класса 3 сервис должен направить Старт удаленного сервисного Узла. Для устройств Класса 0 данный сервис определяет уведомление о неудаче как отдаленный результат. Таблица 76 определяет параметры для этого сервиса.



Таблица 78 – Сервисные параметры настройки на «ПРЕДПУСКОВОЕ»

Параметр

Индикация

ответ

Argument

Network Node-ID All



Обязательный

Дополнительный Выбор Выбор






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.3.4 Перезагрузка узла

Данный сервис перезагружает узлы CANopen в NMT путем RESET APPLICATION. Для устройств Класса 1 и Класса 2 данный сервис должен направить Запрос CANopen NMT. Для устройств Класса 3 сервис должен направить Старт удаленного сервисного Узла. Для устройств Класса 0 данный сервис определяет уведомление о неудаче как отдаленный результат. Таблица 79 определяет параметры для этого сервиса.



Таблица 79 – Сервисные параметры для перезагрузки узла

Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID All



Обязательный

Дополнительный

Выбор Выбор





Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный






10.4.3.5 Переустановка коммуникации

Данный сервис переустанавливает узлы CANopen в NMT state RESET COMMUNICATION. Для устройств Класса 1 и Класса 2 данный сервис должен направить Запрос CANopen NMT. Для устройств Класса 3 сервис должен направить Старт удаленного сервисного Узла. Для устройств Класса 0 данный сервис определяет уведомление о неудаче как отдаленный результат. Таблица 79 определяет параметры для этого сервиса.


Таблица 80 – Сервисные параметры для перезагрузки коммуникации


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID All



Обязательный

Дополнительный

Выбор Выбор





Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.3.6 Включение блокировки узла

Данный сервис доступна для устройства класса 3. Данный сервис должен начать блокировку узла для устройства, определенного ID узла CANopen с параметрами, данными GuardTime и LifeTimeFactor. Если heartbeat будет уже активировано на обращенном узле, то запрос на сервис должен быть отклонен. Таблица 81 определяет параметры для этого сервис.



Таблица 81 – Сервисные параметры подключение блокировки


Параметр

индикация

ответ

Argument

Network Node-ID GuardTime LifeTimefactor



Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.3.7 Отключение блокировки узла

Данный сервис доступен только для устройств класса3. Он прекратит блокировку узла для устройства, указанного в CANopen Node-ID. Таблица 82 определяет параметры данного сервиса.



Таблица 82 – Отключение сервисных параметров блокировки узла


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID



Обязательный

Дополнительный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.3.8 Старт потребителя heartbeat

Данный сервис начинает потребление сообщений heartbeat переданных устройством CANopen указанный в CANopen Node-ID. Таблица 83 defines parameters for this service.





Таблица 83 - Start heartbeat consumer service parameters


Parameter

Indication

Response

Argument

Network Node-ID HeartbeatConsumerTime



Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.3.9 Disable heartbeat consumer

This service shall stop the consumption of heartbeat messages transmitted by a CANopen device specified by CANopen Node-ID. Таблица 84 определяет параметры данного сервиса.



Таблица 84 – отключение сервисных параметров потребителя heartbeat

Параметр

Индикация

ответ

Argument

Network Node-ID



Обязательный

Дополнительный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.3.10 Получение уведомления об ошибке

Данный сервис должен сигнализировать о статусе NMT или ошибочных событиях контроля, полученных от узла CANopen, определенного ID узла CANopen. Таблица 85 определяет параметры для этого сервиса.



Таблица 85 – Параметры получения уведомления об ошибке

Параметр

просьба

Argument

Network Node-ID Status Error Code



Обязательный

Дополнительный Обязательный Выбор Выбор



10.4.4 Сервис управления поломками устройства

10.4.4.1 Общая информация

Услуги, определенные в этом пункте, используются, чтобы управлять неудачами в пределах устройства шлюза или в пределах любого другого устройства CANopen.



10.4.4.2 Чтение ошибки устройства

Данный сервис должен прочитать информацию о сообщении EMCY, полученную от устройства CANopen, определенного параметром ID узла CANopen. Таблица 86 определяет параметры для этого сервиса.




Таблица 86 – Сервисные Параметры устройства чтения ошибок


параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID



Обязательный

Дополнительный Дополнительный






Remote result

Success Network Node-ID Error Error Msg number Error Msg text Emergency Emergency code Error register Manufacturer error Failure Reason






Обязательный

Выбор Дополнительный Обязательный Выбор Обязательный Дополнительный Выбор Обязательный Дополнительный Дополнительный Выбор Обязательный




10.4.4.3 Получение уведомления о чрезвычайной ситуации

Данный сервис должен сигнализировать о приеме чрезвычайного сообщения в устройстве шлюза, переданном устройством CANopen, определенным ID узла CANopen. Таблица 87 определяет параметры для этого сервиса.

Таблица 87 – Сервисные параметры уведомления о чрезвычайной ситуации

Параметр

запрос

Argument

Обязательный

Network

Дополнительный

Node-ID

Обязательный

Emergency code

Обязательный

Error register

Обязательный

Manufacturer error

Дополнительный

10.4.5 Интерфейсные конфигурационные сервисы CANopen

10.4.5.1 общая информация

Сервисы, описанные в данном разделе используются для конфигурации и параметиризации интерфейс шлюзного устройства.



10.4.5.2 инициализация шлюза

Данный сервис должен начать инициализацию CANopen устройства шлюза. Это должно выполнить сбросе интерфейса CANopen. Данный сервис используется, чтобы инициализировать параметры тактовой синхронизации. Таблица 88 определяет параметры для данного сервиса.



Таблица 88 – Сервисные параметры инициализации шлюза


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network CAN bit timing



Обязательный

Дополнительный Дополнительный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный







10.4.5.3 Конфигурация хранения

Данный сервис передает команду шлюзному устройству для сохранения интерфейсной конфигурации CANopen. Таблица 89 определяет сервисные параметры данного сервиса.


Таблица 89 – Сервисные параметры конфигурации хранения


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Storage specifier



Обязательный

Дополнительный Дополнительный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.5.4 Конфигурация пересохранения

Данный сервис передает команду шлюзному устройству для сохранения интерфейсной конфигурации CANopen. Таблица 90 определяет сервисные параметры данного сервиса.




Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Storage specifier



Обязательный

Дополнительный Дополнительный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.5.5 Настройка производителя heartbeat

Данный сервис настраивает heartbeat шлюзному устройству для сохранения интерфейсной конфигурации CANopen. Таблица 90 определяет сервисные параметры данного сервиса.



Таблица 91 – сервисные параметры по настройке производителя heartbeat

Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID Heart beat Prod ucerTi me



Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.5.6 Настройка узла идентификатора-ID

Данный сервис должен настраивать идентификатор узла CANopen в шлюзном устройстве для сети CANopen, установленное в параметрах сети. Таблица 92 определяет параметры данного сервиса.





Таблица 92 – Сервисные параметры настройки идентификатора узла


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID



Обязательный

Дополнительный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.5.7 Старт получения аварийных сообщений

Данный сервис должен начать получение аварийных сообщений. Отношение между ID узла CANopen, производящим чрезвычайное сообщение и ID, должно быть четко ясным. Таблица 93 определяет параметры для этого сервиса.



Таблица 93 – Сервисные параметры получения аварийных сообщений


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID COB-ID



Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.5.8 Остановка аварийных сообщений

Данный сервис должен прекратить получение аварийных сообщений. Отношение между ID узла CANopen, производящим чрезвычайное сообщение и ID, должно быть четко ясным. Таблица 94 определяет параметры для этого сервиса.



Таблица 94 – Сервисные параметры остановки аварийных сообщений


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network Node-ID COB-ID



Обязательный

Дополнительный Обязательный Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный







10.4.6 10.4.6.1Сервисы управления шлюзом Общая информация Сервисы, определенные в настоящем разделе, предназначены для управления шлюзным устройством
10.4.6.2 Настройка сети по умолчанию

Данный сервис установит номера сети по умолчанию. Таблица 95 определяет параметры сервиса



Таблица 95 – Сервисные параметры настройки сети по умолчанию


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

DefaultNetwork



Обязательный

Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.6.3 Настройка по умолчанию идентификатора узла

Данный сервис должен установить настройку для идентификатора узла CANopen Node-ID, который используется для всех услугг. Таблица 96 определяет параметры для данного сервиса.


Таблица 96 – Сервисные параметры старта идентификатора узла по умолчанию


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Default node-ID



Обязательный

Обязательный






Remote result

Success Failure Reason






Обязательный

Выбор Выбор Обязательный




10.4.6.4 Получение

Данный сервис получает информацию на шлюзное устройство и на интерфейс CANopen. Таблица 97 определяет параметры данного сервиса.


Таблица 97 – сервисные параметры получения


Параметр

Индикация

Ответ

Argument

Network


Обязательный

Дополнительный






Remote Result

Success Vendor-ID Product code Revision number Serial number Gateway class Protocol version Implementation class Failure Reason






Обязательный

Выбор Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Обязательный Выбор Обязательный





10.4.7 Специальные сервисы для производителя

Производитель шлюзного устройства может определить дополнительные сервисы.



10.5 ASCII контроль доступа к сети

10.5.1 содержание

Данный раздел определяет контроль сервисов доступа к коммуникационным синтаксисам на базе ASCII-для шлюзных устройств CANopen. Данный протокол контролируется данными сообщения TCN.




10.5.2 Определения

10.5.2.1 Команда

Команда управляет шлюзами и взаимодействует с устройствами CANopen. У этого сервиса могут быть полная форма и краткая форма. Краткая форма – одна или две аббревиатуры письма в длинной форме. Полная форма получается путем концентрации краткой формы, и приложения в скобках скобках" [", "]".

Примечание - В данных примерах, предполагается, что сетевой адрес и адрес узла заданы заранее.

10.5.2.2 Синтаксис типа данных

Обязательные типы данных, указанные в Таблица 98, должны поддерживаться.



Таблица 98 – синтаксис и типы данных CANopen


Синтаксис

CANopen тип

Категория

b

Boolean

Обязательный

u8

UNSIGNED8

Обязательный

u16

UNSIGNED16

Обязательный

u24

UNSIGNED24

Дополнительный

u32

UNSIGNED32

Обязательный

u40

UNSIGNED40

Дополнительный

u48

UNSIGNED48

Дополнительный

u56

UNSIGNED56

Дополнительный

u64

UNSIGNED64

Дополнительный

i8

INTEGER8

Обязательный

i16

INTEGER16

Обязательный

i24

INTEGER24

Дополнительный

i32

INTEGER32

Обязательный

i40

INTEGER40

Дополнительный

i48

INTEGER48

Дополнительный

i56

INTEGER56

Дополнительный

i64

INTEGER64

Дополнительный

r32

REAL32

Дополнительный

r64

REAL64

Дополнительный

t

Time of day (with two arguments: day ms)

Дополнительный

td

Time difference

Дополнительный

vs

Visible string

Дополнительный

OS

Octet string

Дополнительный

us

Unicode string

Дополнительный

d

Domain

Дополнительный

Примечание - ЗНАЧЕНИЕ типа данных, последовательности октета, и последовательность unicode ЗАШТРИХОВАН в 64, как описано в 2045 RFC.

Все сокращенные CRLF должны быть расшифрованы, чтобы иметь одну длинную последовательность.

10.5.2.3 Свободное пространство

Свободные пространства, как определено в ISO/IEC 9899 кроме CR и LF.

Примечание - что видимая последовательность со свободным пространством приложена к двойным кавычкам, чтобы обозначить его как единственный аргумент команды. Если двойная цитата используется в последовательности, кавычек нужно избегать, например, "Привет ""Мир"", CANopen ".

10.5.2.4 Структура команды
10.5.2.4.1 Общая информация

Принципиальная коммуникация основана на последовательностях ASCII с учетом регистра согласно ISO/IEC 646 вместо структуры и центрального процессора/компилятора, зависящего от двойной структуры. Из-за этого, никакое приложение не применяется в отношении размеров данных и выравнивание байта. Во всех случаях, где числа используются, типичное представление определено в ISO/IEC 9899.

100 - десятичное число, начинающееся с числа

0x64 - шестнадцатеричный, начинающийся с последовательности 0x

1.22 – плавающая точка

.22e10 - плавающая точка

22e3 - плавающая точка
10.5.2.4.2 Запрос

Шлюзами CANopen управляют команды. Команда составлена из символов, которые отделены любым числом свободного пространства, и закрыт с CRLF.

Все команды подтверждены. Команды начинаются с порядкового номера, который приложен квадратными скобками []. Порядковый номер - 4-байтовое значение. Это не используется для вызванных событием сообщений. Согласно принципу обращения, сетевое число и число узла следуют за порядковым номером. Сетевое число и число узла - дополнительный, когда шлюз CANopen только одну сеть основного поезда CANopen или когда клиент задает их. Команды, которые затрагивают только сервер не отдаленный узел, а сеть и узел, даны, и узел игнорируются. В примечании BNF примечание команды предоставлено в Таблице 99:

Таблица 99 – Изображение команды в BNF


Чистые числа начинаются с 1. Числа узла начинаются с 1. значение 0 для чистого или узла используется для адресации ко всем сетям или всем узлам.
Символ «value»; определяет значение возможных типов данных CANopen. В рамках описания команд порядковый номер опущен по причинам удобочитаемости.
10.5.2.4.3 Ответ

Шлюз CANopen должны ответить тем же самым порядковым номером в первом положении, как дано запросом. Это число должно быть дано в десятичном формате. Должен быть только один ответ на запрос. Примечание ответа предоставлено в Таблица 100.


Таблица 100 - Обозначение ответа

коды sdo-abort- (SAC) определены в EN 50325-4. Разрешенные коды внутренних ошибок (InEC) указаны в Таблице 101:



Таблица 101 – код внутренней ошибки (InEC)


InEC

Текст сообщения

100

запрос, не поддержанный

101

Синтаксическая ошибка

102

Запрос, не обработанный из-за внутреннего состояния

103

Перерыв (где применимый)

200

Потерянное сообщение

201

Потерянная связь

202

heartbeat началось

203

heartbeat

205

Начальная загрузка

300

Пассивная ошибка

301

Удаление шлейфа

303

CAN буферизовать переполнение

304

CAN init

305

CAN активный (в init или запуске)

400

PDO использован

401

PDO удлиненная длина

Примечание ПОСЛЕ УДАЛЕНИЯ шлейфа, необходимо использовать команду init для перезагрузки CAN контроллера.


10.5.2.4.4 Событийно управляемое сообщение

Сообщения из-за ошибок в сети CANopen или возникновении коммуникационных объектов, используя принцип производителя-потребителя не должны использовать порядковый номер. Примечание для вызванных событием сообщений предоставлено в Таблица 102.

Таблица 102 – Обознаяение событийно управлляемых сообщений

::= [[net] node]

::= "EMCY" | "ERROR" | "PDO" | "SYNC" | "USER"
Содержание вызванных событием сообщений описано в рамках описания команды, которое позволяет определенное обслуживание.
10.5.3 Командная спецификация сети спецификация команды доступа

10.5.3.1 SDO команды доступа

10.5.3.1.1 Общая информация

Следующие определения команды должны использоваться, чтобы осуществить службы доступа SDO, как определено в 10.4.

Службы доступа SDO обращаются к конкретной цели в сервере SDO через индекс и подындекс и типа данных передачи.

10.5.3.1.2 загрузка команды SDO

Индикационный синтаксис указан в Таблице 103.



Таблица 103 – Синтаксис для выгрузки команды SDO

[[net] node] r[ead]

примеры приведены в Таблице 104.

Таблица 104 - примеры для выгрузки команды SDO

[21] r 0x1000 0 u32



[4096] read 0x1008 0 vs

Синтаксис ответа:

см.10.5.2.4.3.

10.5.3.1.3 Загрузка команды SDO

Индикационный синтаксис указан в Таблице 105.


Таблица 105 – Синтаксис для загрузки команды SDO

[[net] node] w[rite]

примеры приведены в Таблице 106.

Таблица 106 - Примеры для загрузки команды SDO

[20] 1 23 w 0x1016 0 u16 100



[23] write 0x1016 0 u16 0x64

Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.

10.5.3.1.4 ConРисунок SDO timeout command Время задержки перерыва для кода ошибки аварийного прекращения работы 'протокол SDO, рассчитанный', используемый клиентом шлюзаSDO, может быть установлено. Индикационный синтаксис указан в Таблице 107.
Таблица 107 – Синтаксис для конфигурации времени команды SDO

[net] set sdo timeout

Ответный синтаксис:

См раздел 10.5.2.4.3.



10.5.3.2 PDO команды доступа

10.5.3.2.1 Общая информация

Следующие определения команды должны использоваться для выполнения функции сервиса доступа PDO, как определено в 10.4. Обычно PDO сначала формируется перед передачей и приемом.

PDO замечен по представлению о шлюзах. RPDO поэтому получает данные от сети CANopen, и TPDO посылает данные в сеть CANopen.

примечание, для удаления шлюза PDO, бит 31 в ID используется. Поскольку детали относятся к EN 50325-4.



10.5.3.2.2 Конфигурация команды RPDO

Индикационный синтаксис указан в Таблице 108.


Таблица 108 – синтаксис конфигурации комнады RPDO

[[net] node] set rpdo

[. .]

::= "rtr" | "event" | "sync<0..240>"

Примечание - In case a is given in form of index and sub-index, e.g. , they are counted as 1 in the . The is an offset; it starts with 1.

Примеры приведены Таблица 109.
Таблица 109 - Examples for conРисунок RPDO command

[12] set rpdo 1 0x180 event 3 u8 u8 u16



[24] 2 set rpdo 1 0x180 event 3 u8 u8 i16

Response Синтаксис:

см. 10.5.2.4.3.

10.5.3.2.3 ConРисунок TPDO command

Индикационный Синтаксис is provided in Таблица 110.



Таблица 110 - Синтаксис for conРисунок TPDO command

[[net] node] set tpdo [. .]


Примечание - В случае, если <карта-obj> дан в форме индекса и подындекса, т.е. <мультиплексора>, они посчитаны как 1 в <номер данных>. <Номер> погашение; это начинается с 1.примеры приведены в Таблице 111.
Таблица 111 - Examples for configue TPDO command

[13] set tpdo 1 0x201 rtr 4 u8 u16 u16 u8

ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.

Примечание - не рекомендуется поддержать RTR. Поэтому рекомендуется установить бит 30 из ID соответственно. Поскольку детали видят EN 50325-4.
10.5.3.2.4 Чтение PDO командные данные

Индикационный синтаксис указан в Таблице 108.


Таблица 112- Синтаксис для чтение данных PDO

[net] r[ead] p[do]

NIf тип передачи отличается, чем RTR, ответы ворот с значениями нанесенных на карту объектов.Ответные синтаксисы приведены в Таблице 113.
Таблица 113 – Ответный синтаксис чтение данных команд PDO

[net] pdo [..]

10.5.3.2.5 письмо PDO данные команды

Индикационный синтаксис указан в Таблице 114.


Таблица 114 - Ответный синтаксис написания данных команд PDO

[net] w[rite] p[do] [..]

ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.



10.5.3.2.6 RPDO полученная команда

Индикационный синтаксис указан в Таблице 115.


Таблица 115 – Синтаксис для получение команды RPDO

[net] pdo [..]

примеры приведены в таблице 116.

Таблица 116 - примеры RPDO полученной команды

1 pdo 1 2 123 4 ;# gateway with more than one network

;# received RPDO1 at net 1 with two objects ;# mapped

pdo 2 1 1234 ;# RPDO2 with one object mapped

pdo 2 3 100 2 4 ;# three objects mapped
10.5.3.3 CANopen NMT commands

10.5.3.3.1 общая информация

Следующие определения команды должны использоваться, чтобы осуществить CANopen NMT услуги, как определено в 10.4. Поддерживаемые услуги зависят от класса шлюз.

10.5.3.3.2 Start node command

Индикационный синтаксис указан в таблице 117.


Таблица 117 – синтаксис для команды старта узла

[[net] node] start


Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.



10.5.3.3.3 команда остановки узла

Индикационный синтаксис указан в таблице 118.


Таблица 118 – синтаксис для остановки узла

[[net] node] stop

Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.



10.5.3.3.4 Настройка узла для предзапусковой команды

Индикационный синтаксис указан в таблице 119.


Таблица 119 - Настройка узла для предзапусковой команды

[[net] node] preop[erational]

Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.



10.5.3.3.5 Reset node command

Индикационный синтаксис указан в таблице 120.


Таблица 120 – синтаксис команды переустановки узла

[[net] node] reset node

Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.



10.5.3.3.6 Переустановка команды коммуникации

Индикационный синтаксис указан в таблице 121.



Таблица 121 – синтаксис переустановки команды коммуникации
[[net] node] reset comm[unication]

Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.
10.5.3.3.7 Enable node guarding command

Активация блокирующей функциональности узла позволяет получение собитийного сообщение в качестве ответа клиентам шлюза. Только в случае, если один из проверенных узлов CANopen нарушает протокол охраны, то сообщение событий нужно послать клиентам. Индикационный синтаксис указан в таблице 122.


Таблица 122 – Синтаксис, активирующий команду защиты узла

[[net] node] enable guarding


Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.



10.5.3.3.8 Отключение команды блокировки узла

Индикационный синтаксис указан в таблице 123.


Таблица 123 – синтаксис Отключения команды блокировки узла

[[net] node] disable guarding

Ответный синтаксис:

см 10.5.2.4.3.


10.5.3.3.9 Старт команды потребителя heartbeat

Активация потребителя heartbeat позволяет получение собитийного сообщение в качестве ответа клиентам шлюза. Только в случае, если один из проверенных узлов CANopen нарушает протокол охраны, то сообщение событий нужно послать клиентам.Индикационный синтаксис указан в таблице 124.


Таблица 124 – синтаксис Старт команды потребителя heartbeat

[[net] node] enable heartbeat




Поделитесь с Вашими друзьями:
1   ...   7   8   9   10   11   12   13   14   15


База данных защищена авторским правом ©vossta.ru 2019
обратиться к администрации

    Главная страница