Национальный стандарт республики казахстан


Таблица 146 – сервисы командных кодоа



страница14/15
Дата22.06.2019
Размер2.63 Mb.
1   ...   7   8   9   10   11   12   13   14   15

Таблица 146 – сервисы командных кодоа TNM CANopen (не требует сохраненияя)

Cmd Code NR: := ENUM8 — choice of the service that does not need


reservation

{

READ_PDO_DATA (30),



READ_DEVICE_ERROR (31),

GET_VERSION (32)


11.6 сервисы TNM CANopen

11.6.1 содержание

Данный подпункт определяет сообщения, идентифицируемые командным кодом и определяемые сервисной командой передаются сообщением согласно типу запрашиваемого и ответного сервиса TNM CANopen .



11.6.2 Call_Write_CANopen_Command (сохранение)

Данным сообщением сервис группы "с сохранением" (см. Таблицу 145) определенный кодексом команды и определенный сервисной командной строкой, переданной в самом сообщении. Рисунок 32 показывает структуру команды, и Таблица 147 предоставляет определение стоимости.








15 14 13 12 11 10

9 8

7

6 5 4 3

2 1 0




tnm_key







sif_code = 91







reserved 1







cmd_code










reserved2













string_size







command:

ARRAY ALIGN16

[string_size] OF







(CHARACTER8)







CHARACTER8 or

00'H

Рисунок 32 - Call_Write_CANopen_Command
Таблица 147 – определение значение Call_Write_CANopen_Command

Call_Write_CANopen_Command::= RECORD {

reserved1WORD8 (=0), -- сохранен

cmd_code Cmd_Code_R, -- командный код услуги reserved2WORD16 (=0), -- сохранен

string_size UNSIGNED16,-- до 65535 знаков

ARRAY ALIGN16 [string_size] OF CHARACTER8 – командная строка сервиса



11.6.3 Reply_Write_CANopen_Command (с сохранением)

Данным сообщением команда Call_Write_CANopen группы "с сохранением" (см11.6.2) идентифицируется командным кодом и определяется командной строкой сервиса, переносится на структуру ответного сообщения. Рисунок 33 показывает структуру команды и Таблица 148 содержит опредление значения.







15 14 13 12 11 10

9 8

7

6 5 4 3

2 1 0




tnm_key







sif_code = 91







reserved1







get_sif_code










reserved2













Размер полосы







ответ:

ARRAY ALIGN16

[string_size] OF







(CHARACTER8)







CHARACTER8 or

00'H

Рисунок 33 – Таблица Ответа_Write_CANopen_Command

148 –Определение значения Reply_Write_CANopen_Command

Reply_Write_CANopen_Command::= RECORD {

reserved1WORD8 (=0), -- сохранен

cmd_code Cmd_Code_R, -- командный код услуги reserved2WORD16 (=0), -- сохранен

string_size UNSIGNED16,-- до 65535 знаков response ARRAY ALIGN16 [ string_size] OF CHARACTER8 -- командная строка

11.6.4 Call_Read_CANopen_Command (без сохранения)

Данным сообщением команда Call_Write_CANopen группы "без сохранения" (см11.6.2) идентифицируется командным кодом и определяется командной строкой сервиса, переносится на структуру ответного сообщения. Рисунок 34 показывает структуру команды и Таблица 149 содержит опредление значения.







15 14 13 12 11 10

9 8

7

6 5 4 3

2 1 0




tnm_key







sif_code = 90







reserved 1







cmd_code










reserved2













string_size







команда:

ARRAY ALIGN16

[размер полосы] OF







(CHARACTER8)







CHARACTER8 или

00'H


Рисунок34 - Call_Read_CANopen_Command (без сохранения)
Таблица 149 – Определение значения for Call_Read_CANopen_Command (без сохранения)

Call_Read_CANopen_Command::= RECORD

reserved1WORD8 (=0), -- reserved

cmd_code Cmd_Code_NR, -- command code of the service

reserved2WORD16 (=0), -- reserved

string_size UNSIGNED16,-- up to 65535 characters

command ARRAY ALIGN16 [ string_size] OF CHARACTER8 -- service

command string }



11.6.5 Reply_Read_CANopen_Command (без сохранения)

Данным сообщением команда Call_Write_CANopen группы "с сохранением" (см11.6.4) идентифицируется командным кодом и определяется командной строкой сервиса, переносится на структуру ответного сообщения. Рисунок 35 показывает структуру команды и Таблица 150 содержит опредление значения.






15 14 13 12 11 10

9 8

7

6 5 4 3

2 1 0




tnm_key







sif_code = 90







reserved1







get_sif_code










reserved2













Размер полосы







ответ:

ARRAY ALIGN16

[string_size] OF







(CHARACTER8)







CHARACTER8 or

00'H

Рисунок 35 - Reply_Read_CANopen_command (без сохранения)

Таблица 150 – Определение значения для Reply_Read_CANopen_Command (без сохранения)

Reply_Read_CANopen_Command::= RECORD {

reserved1WORD8 (=0), -- сохранен

cmd_code Cmd_Code_NR, -- командный код услуги reserved2WORD16 (=0), -- сохранен

string_size UNSIGNED16, -- up to 65535 characters response ARRAY ALIGN16 [ string_size ] OF CHARACTER8 -- service response string
12 Передача данных сообщения по управлению CANopen

12.1 Общая информация

Сообщения по управлению CANopen также могут передаваться между устройствами CANopen в перделах сети на базе CANopen. Рисунок 36 показывает устрйоство CANopen, имеющее свойство передавать данные сообщения через сеть на базе CANopen.




CAN физический уровень



Рисунок 36 – устройство CANopen, имеющее возможность передавать сообщения по управлению TNM

В дополнении к профильным специфическим приложениям CANopen, предназначенным для пользователей имеются приложения для Менеджеров и Агентов в устройстве CANopen. Кроме того, Функция - и Станционный справочник поддерживается в пределах применения устройства CANopen. Для передачи и приема данных о сообщении, устройство CANopen, как показано в рисунке 36, поддерживается сервер SDO и каналы клиента и словарь объектов 1F78 h CANopen.

Как изложено и определено в IEC 61375-2-1, Данные о сообщении передаются в качестве дейтаграммы. Дейтаграмма подобна письму: каждая дейтаграмма содержит все адреса, необходимые для маршрута от одного до другого конца (и передает подтверждение обратно). Эта схема выгодна, когда несколько шлейфов связаны между собой, так как маршрутизаторам не будет необходимо сохранять информауию о предыдущих сообщениях.

Каждая структура Данных о сообщении несет два типа адресов: источник и Адреса Устройства назначения для коммуникации в пределах одного шлейфа (Адреса Устройства) и адреса источника происхождения и заключительного места назначения (Сетевые Адреса).

Источник и Адреса Устройства назначения применяются только в пределах того же самого шлейфа. Когда Данные о сообщении посылают другой сети, устройством назначением является - Узел в Основе Поезда, которая действует как шлюз. Когда Узел получает Данные о сообщении от другого транспортного средства, вставляется свой Адрес Устройства как исходное устройство.

Данные о сообщении содержат два типа адресов:

• адрес источника и адрес получателя, которые определяют тип устройства

Для подобного шлейфа или для специального шлейфа. Эти адреса определенные для Связи уровней;

• Адрес Происхождения и Заключительный Адрес, которые определяют Станции, связывающиеся внутри сети и которые известны в сети. Адрес Происхождения и Финальный Адрес идентифицирует Производителя и Потребителя, и в свою очередь Посетителя и Отвечающего.Эти адреса принадлежат Сетевому уровню.
12.2 Формат данных сообщения

Согласно определению в IEC 61375-2-1, относительно данных сообщения, формат WTB, MVB, CANopen или любых других магистральных систем варьируется только в отношении Заголовка канала данных, как указано в рисунке 37.





Рисунок 37 – Сравнение формата данных сообщения

Относительно CANopen, Заголовок канала данных включает идентификатор CAN. Так как данные сообщения могут передаваться через SDO – утвержденной точечной коммуникации – назначением является адрес источника устройства, которая определяется путем выбора коммуникационного канала SDO. Каждый SDO коммуникационный канал, посредством настройки параметров SDO, уникального идентификатора CAN отвечают командам.


12.3 Требования для данных сообщения в пределах коммуникации внутри сети CANopen

Любое устройство CANopen, связанное с сетью на базе CANopen, которое должно вести коммуникацию Данными сообщения, поддерживает функциональность сервера SDO и клиента SDO.

Каждое устройство CANopen, пользующиеся сервисами другого устройства в пределах CANopen, поддерживает канал клиента SDO, чтобы пользоваться сервисом. Посредством SDO получают доступ к объекту 1F78 h (см. пункт 12.4), через канал сервера SDO "запроса устройство CANopen", устройство CANopen, которое выполняет и отвечает на полученные данные о сообщении, должно передать ответ.

Каждое устройство CANopen, которое должно получить запрос о сервисе от другого устройства CANopen в пределах сети CANopen , поддерживает канал сервера SDO, чтобы получать запрос о сервисах. Посредством SDO пишется доступ через его канал клиента SDO, это устройство CANopen должно передать ответ на "запрос устройство CANopen".

Примечание - рекомендуется поддержать такое же количество клиент SDO и – серверные каналы в устройстве CANopen, столько же устройство находится в сети CANopen, способные сообщать о данных сообщении. К каждому из этих устройств предварительно сконфигурирована пара каналов клиент-сервер.

Данные о сообщении могут быть переданы или через SDO сегментированной передачи или блочной пересылкой SDO, как определено в EN 50325-4. Данные о сообщении должны быть получены в пределах соответствующего субиндекса 1F78 h словаря объекта CANopen (см. 12.4). Поскольку каждый субиндекс этого объекта связан с одним каналом сервера SDO, субиндекс, который будет написан, должен быть равен числу используемого канала сервера SDO.



12.4 Объект 1F78h: получение данные сообщения CANopen

Данные о сообщении TCN необходимо получать через доступ с правом записи SDO относительно данному объекту, как определено в 12.3. каждый субиндекс данного объекта должно иметь отношение к поддерживаемому серверному каналу SDO.

Данные, записанные к настоящему объекту является доминирующим типом и должно истолковываться как определено в IEC 61375-2-1 о данных сообщения TCN.

Объект и вводные описания указаны в Таблице 151 и 152.



Таблица 151 – описание объекта

определение

Значение

индекс

1F78h

Название

CANopen message data reception

Код объекта

ARRAY

Тип данных

DOMAIN

Категория

условная; обязательная, в случае, если коммуникационные данные сообщения поддерживаются

Таблица 152 – Описание ввода

Определе ние

Значение

Субиндекс

00h

описание

Количество вводов

Входная категория

Обязательная

Доступ

постоянный

PDO контроль

нет

Диапазон значений

01hдо 80h

Значение по умолчанию

Спецмаотнре устройство

Субиндекс

01 h

описание

TCN сообщение полученное через серверный 1канал SDO определен индексом 1200h

Входная категория

Обязательный

Доступ

wo

PDO контроль

Нет

Диапазон значений

См раздел 11 и IEC 61375-2-1

Значение по умолчанию

Специально для производителя



Поделитесь с Вашими друзьями:
1   ...   7   8   9   10   11   12   13   14   15


База данных защищена авторским правом ©vossta.ru 2019
обратиться к администрации

    Главная страница