Национальный стандарт республики казахстан


Рисунок 7 – структура устройства



страница3/15
Дата22.06.2019
Размер2.63 Mb.
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   15

Рисунок 7 – структура устройства CANopen
7.4 коммуникационные объекты CANopen

Устройства, соединенные с сетью на базе CANopen должны поддерживать все обязательные коммуникационные объекты, такие как механизм состояний CANopen как указано в EN 50325-4.

Чтобы уменьшить влияние конфигурации на простых сетей CANopen, определена схема распределения CAN-ID. Эти CAN-ID должны быть доступными в Предпусковом состоянииNMT, непосредственно после того, как NMT настроится на Инициализацию (если другие модификации не были сохранены). Объекты укажут SYNC, TIME, EMCY и PDO может быть удален и воссоздан с новыми SYNC, TIME, CAN -ID посредством динамического распределения. Устройство CANopen должно предоставить соответствующие CAN-ID только для поддерживающих коммуникационных объектов. Схема распределения МОЧЬ-ID определена в EN 50325-4.
7.5 словарь объектов CANopen

Словарь объекта CANopen, как определено в EN 50325-4, содержит максимум 65536 объектов, которые адресуются посредством 16-битного индекса и до 256 субиндексов за объект, которые адресуются посредством 8-битного субиндекса.

Статические типы данных в индексах от 0001 h до 001 Fh содержат определения относительно стандартных типов данных как BOOLEAN, INTEGER, UNSIGNED, плавающая запятая, последовательность, и т.д.

Сложные типы данных в индексах от 0020h to 003Fh являются предопределенными структурами, которые состоят из стандартных типов данных и характерны для всех устройств CANopen.

Определенные для изготовителя сложные типы данных в 0040h до 005Fh - структуры, составленные из стандартных типов данных, но определенные для особого устройства CANopen.

Профили устройства CANopen могут определить дополнительные типы данных, определенные для их типа устройства. Статические типы данных и сложные типы данных, определенные профилем устройства CANopen, перечислены в индексах от 0060h до 025Fh.

Устройство CANopen дополнительно обеспечивает структуру поддерживаемых сложных типов данных (индексы от 0020h до 005Fh и от 0060h до 025Fh) в читаемом доступе к соответствующему индексу. Субиндекс 00h затем предоставляет самый высокий подиндекс, в пределах данного индекса, и следующие подиндексы содержащие тип данных, зашифрованные как UNSIGNED16 согласно EN 50325-4.

Коммуникационная область профиля в индексах от 1000h до 1FFFh определенные параметры коммуникации. Данные объекты характерны для всех устройств CANopen.

Стандартизированная область профиля в индексах от 6000h до 9FFFh содержит все объекты данных, характерные для класса устройств CANopen, которые могут быть прочитаны или написаны посредством сети. Устройство CANopen представляет объекты использования от 6000h to 9FFFh, чтобы описать параметры и функциональность.

Принцип словаря объекта выполнение дополнительных функций, что означает, что изготовитель может не обеспечивать определенную расширенную функциональность на своих устройствах CANopen, но если он хочет сделать так, то он должен сделать это предопределенным способом. Для этого оставляют пространство в словаре объекта в индексах от 2000h до 5FFFh, предназначенное для создания определенной функциональности для изготовителя.

Сетевые переменные в индексах от A000h до AFFFh содержат входные переменные и выходные переменные, которые являются частью программируемого устройства CANopen.

Системные переменные в индексах от B000h до BFFFh содержат входные переменные и выходные переменные, которые являются частью основной сети CANopen в иерархическом смысле.



Общая структура словаря объекта CANopen иллюстрирована в Таблице 4.
Таблица 4 – структура словаря объектов CANopen


индекс




Объект

0000h




Не используется

0001 h

-001Fh

Статические типы данных

0020h

- 003Fh

Комплексные типы данных

0040h

- 005Fh

Определенные комплексные данные для производителя

0060h

- 025Fh

Определённые типы данных соответственно профилю устройства


0260h

-03FFh

Зарезервирован

0400h

-0FFFh

Зарезервирован

1000h

-1FFFh

Коммуникационный профиль

2000h

-5FFFh

Специальный профиль для производителя

6000h

-67FFh

Стандартный профиль 1-го Логического устройства

6800h

-6FFFh

Стандартный профиль 2-го логического устройства

7000h

-77FFh

Стандартный профиль 3-го логического устройства

7800h

-7FFFh

Стандартный профиль 4-го логического устройства

8000h

-87FFh



8800h

-8FFFh

Стандартный профиль 5-го логического устройства

9000h

-97FFh

Стандартный профиль 6-го логического устройства

9800h

-9FFFh

Стандартный профиль 7-го логического устройства

A000h

-AFFFh

Стандартная Регулируемая площадь

B000h

-BFFFh

Стандартная Регулируемая площадь

C000h

-FFFFh

Зарезервирован




7.6 Предопределенные коммуникационные объекты CANopen

7.6.1 содержание

Данный раздел содержит информацию относительно коммуникационных возможностей CANopen относительно устройств CANopen, которые принимают участие в сети на базе CANopen согласно спецификации.



7.6.2 Объект 1000h: тип устройства

Этот объект представляет тип устройства и его функциональности. Значение 0000h относительно числа профиля устройства указывает на логическое устройство, которое не соответствует стандартизированной профили. В этом случае дополнительная информация 0000h (если никакое другое логическое устройство не разработано), или FFFFh (если разработано логическое устройство уствновлено).

Для многократных логических модулей устройства параметр дополнительной информации - FFFFh, и число профиля устройства, на которое ссылается 1000h объект, является профилем первого логического устройства в словаре объекта. Все другие профили многократного логического модуля устройства определяют свои профили в объектах 67FFh + x * 800h ,где = внутреннее число логического устройства (от 1 до 8) минус 1. Данные объекты описывают тип устройства предыдущего логического устройства, имея то же самое определение значения как объект1000h.

Рисунок 8 иллюстрирует структуру объекта. Определение значения, описание объекта и описание входа определены в EN 50325-4.



31 24 23 16 15 0


Дополнительная информация

Номер профиля устройства

MSB LSB

Рисунок 8 – структура объекта устройства

Примечание - Устройства, связанные с сетью на базе CANopen, могут соответствовать с профилем приложения CANopen для сетей CiA 421для контроля за транспортным средством поезда. Этот прикладной профиль CANopen определяет данные приложения, основанные на UIC 556, который обмениваются в сети CANopen.


7.6.3 Объект 1001h: Реестр ошибок

Этот объект предоставляет информацию об ошибке. Устройство CANopen вносит внутренние ошибки на этот объект. Информация об ошибке публикуется как часть чрезвычайного сообщения. Определение значения, описание объекта и описание входа определены в EN 50325-4.



7.6.4 Объект 1014h: COB-ID чрезвычайный объект

Данный объект должен быть разработан. Он указан EN 50325-4. CAN-ID, который является частью данного объекта, не будет изменена.



7.6.5 Объект 1017h: производитель Heartbeat

Все устройства CANopen, соединенные с сеть на базе CANopen-должны выполнить данный объект. Об этом прописано в EN 50325-4.

Устройство должно поддержать передачу heartbeat сообщения от 100 ms до 1 000 ms.
7.6.6 ОБъект 1018h: Идентификационный объект

Данный объект предоставляет общую информацию по устройствам как указано в 50325-4.



7.6.7 Объект1029h: Свойство ошибок

Данный объект определяет на какое состояние настроено устройство, в случае коммуникационной ошибки или ошибки внутри устройства, определяет ошибки. Данное указано в EN 50325-4.


7.6.8 Объект 67FFh: тип устройства

Данный объект описывает первое логическое устройство в модуле многочисленного устройства согласно EN 50325-4.


7.6.9 Сервисный объект данных (SDOs)

Любое устройство CANopen поддерживает первый канал сервера SDO. Устройства CANopen, связанные с сетью CANopen, могут поддержать дополнительный сервер SDO или каналы клиента.

В случае, если дополнительный канал SDO поддерживается, то связанный набор параметра SDO поддерживается в словаре объекта CANopen, как определено в EN 50325-4.

Не имеются больше каналов SDO, предопределенные данной спецификацией.


7.6.10 Процессные данные объекта (PDOs)

Устройства CANopen, работающие в сети CANopen могут поддержать передачу и прием до 512 PDO.

Если устройство CANopen поддерживает PDO, то связанные коммуникационные параметры PDO и элементы отображения поддерживаются в объекте словарей CANopen как укзано в EN 50325-4.

Предопределенных PDOs не имеются.


8 Данные приложения

8.1 содержание

Данный раздел содержит представление данных приложений, которые передаются между сетью на базе CANopen- Train Backbone посредством шлейфа.

Примечание -1 Данные о приложении указаны в профиле приложения TCN.
В общих данных приложении объектов CANopen индексы достигают 2000h до 5FFFh и 6000h до 9FFFh. Специфическое свойство устройства производителя контролируется посредством объектов в пределах индексов от 2000h до 5FFFh. Стандартное устройство CANopen контролируются объектами в пределах индексов от 6000h до 9FFFh.

Примечание - 2 Объект словарей в пределах индексов от 6000h до 9FFFh указаны в устройстве CANopen и профили приложении доступны в CAN Automation.


8.2 приложение и представление CANopen

Так как данные приложения TCN до сих пор не определены, представление приложения TCN в стандартном словаре объектов предел индексов не определен.



8.3 Рекомендуемое представление принципа данных приложении

8.3.1 Содержание

В этом разделе принцип представления данных приложения указан для представления данных приложения в сети CANopen. Поэтому имеется возможность контроля процесса объектов данных CANopen (PDOs) для передачи данных процесса.



8.3.2 Данные приложения для контроля двери

Данный раздел содержит представление принципа посредством информации контроля двери, которое переходит между сетью CANopen и train Backbone с помощью шлейфа.




Представленные обрабатанные данные также доступны в сети CANopen и может быть сообщен через коммуникационные объекты CANopen.

Тип доступа предоставлен для интерфейса устройства шлюза, находящегося в сети CANopen. Другие устройства такие как, например, системы управления дверями или дверные единицы, которые связаны с данными в сети CANopen, как определено в этом пункте в данном индексе словаря объекта CANopen. Тип доступа объекта может быть изменен на соответствующий тип доступа, как определено в EN 50325-4.

Примечание - иллюстрированные данные приложения получены на основании документа UIC 556 и даны в представлении прикладного профиля CANopen CIA 421 сеть контроля за транспортным средством поезда.
8.3.3 Потребляемые прикладные объекты по контролю двери

8.3.3.1 Объект 6007h: Словесное изложение Статуса внешней двери

Данный объект показывает статус внешних дверей местного железнодорожного транспорта. Через шлюз Train Backbone, данная информация доступна в TCN. Рисунок 9 показывает объекты структы и таблица 5 определяет значения. Таблица 6 описывает объекты и Таблица 7 показывает входное описание.

Примечание - Объект должен соответствовать R3-телеграмному октету 20, который указан в UIC 556.

7 6 5 4 3 0




Bit 7

сохранен

Bit 5

Bit 4

сохранен




MSB

LSB



Рисунок 9 – Структура объекта

Таблица 5 – Описание значения


Бит

значение

Описание значения

Бит4

0

только одна левая дверь открыта

1

Все левые двери закрыты

Бит 5

0

только одна правая дверь открыта

1

Все правые двери закрыты

Бит7

0

Селективная блокировка боковых дверей не действует

1

Селективная блокировка боковых дверей действует

сохранен




резервирован (игнорируется)



Таблица 6 – Описание объекта


Описание

Значение

Индекс

6007h

Название

Словесное изложение статуса внешних дверей

Код объекта

изменчивый

Тип данных

UNSIGNED8

Категория

Выборочный





Таблица 7 – Описание входа


Описание

Значение

Субиндекс

ººh

доступ

rw

PDO контроль

Дополнительно

Диапазон показателей

См описание значений

Значение по умолчанию

Специально для производителя


8.3.4 Производные прикладные объекты контроля двери 8.3.4.1 Объект6006h: Словесное выражение статуса внешних дверей

Данный объект должен обеспечить статус внешних дверей других железнодорожных транспортных средств. Каждый субиндекс должен обеспечить дверной статус того транспортного средства, которое соответствует номеру транспортного средства UIC. Поэтому внешний дверной статус других транспортных средств доступен в пределах сети CANopen. Полный дверной статус всех транспортных средств обеспечен в субиндексе 21 h. Рисунок 10 определяет структуру объекта, и Таблица 8 определяет значение стоимости. Таблица 9 определяет описание объекта, и Таблица 10 определяет значение входа.

Примечание, что объект должен соответствовать R3-телеграммы октету 20, который определен в UIC 556.

7 6 5 4 3 0




Bit 7

reserved

Bit 5

Bit 4

reserved



Поделитесь с Вашими друзьями:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   15


База данных защищена авторским правом ©vossta.ru 2019
обратиться к администрации

    Главная страница