Национальный стандарт республики казахстан



страница7/15
Дата22.06.2019
Размер2.63 Mb.
1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   ...   15

9.8.5 Объект 1F26h: Ожидаемая конфигурационная дата

Данный объект используется для подтверждения конфигурационной даты устройств и сети CANopen.

Конфигурационная дата (см9.8.1 объект1020h субиндекс 01 h) устройств CANopen в сети соответствует со значениями объекта, когда значение не равно 0. В случае если значение объекта рано 0 устройство CANopen конфигурируется.

Субиндекс ввода должно соответствовать в сети с идентификатором CANopen устройств CANopen.



Таблица 23 – описание объекта


определение

Значение

Индекс

1F26h

Название

Ожидаемая конфигурационная дата

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

дополнительно




Таблица 24 – Вводное описание


определение

Значение

Субиндекс

ººh

Описание

Количество входов

Вводная категория

обязательный

доступ

постоянный

PDO контроль

No

Диапазон значений

7Fh

По умолчанию

7Fh

Субиндекс

01 h

Описание

CANopen идентификатор узла 1

Вводная категория

обязательный

доступ

rw

PDO контроль

нет

Диапазон значений

См описание

По умолчанию

Для производителя

to




Субиндекс

7Fh

Описание

CANopen идентификатор узла 127

Вводная категория

обязательный

доступ

rw

PDO контроль

No

Диапазон значений

См описание

По умолчанию

Для производителя


9.8.6 Объект 1F27h: Ожидаемая конфигурация времени

Данный объект используется для подтверждения конфигурации времени устройств CANopen в сети.Время конфигурации устройств CANopen (объект 1020h субиндекс 02h) в сети должно соответствовать значению данного объекта, в случае если, значение равно 0. В случае, если значение объекта равно 0 устройство CANopen должно конфигурироваться.

Субиндекс ввода соответствует идентификатору узла и устройства CANopen в сети.

Примечание - описание объекта и описание ввода индекса 1020h субиндекса 02h указаны в поздних версиях CANopen ; документ CiA301.




Таблица 25 – описание объекта


Описание

Обозначение

Индекс

1F27h

Название

Ожидаемая конфигурационная дата

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Дополнительно





Таблица 26 – Описание ввода


Описание

Обозначение

Субиндекс

ººh

Описание

Количество входов

Вводная категория

Обязательный

доступ

const

PDO контроль

No

Диапазон значений

7Fh

По умолчанию

7Fh







Субиндекс

01 h

Описание

CANopen идентификатор узла 1

Вводная категория

обязательный

доступ

rw

PDO контроль

No

Диапазон значений

См описание значения

По умолчанию

Для производителя

to




Субиндекс

7Fh

Описание

CANopen Node-ID 127

Вводная категория

Обязательный

доступ

rw

PDO контроль

No

Диапазон значений

См описание значения

По умолчанию

Для производителя


9.8.7 Объект 1F80h: NMT запуск

Этот объект должен формировать свойства запуска устройства CANopen. Переходы внутреннего состояния не должны изменять значение данного объекта. Попытка изменить что-то вроде функциональности, которая не поддерживается устройством CANopen будет приостановлена сообщением аварийного прекращения работы (кодекс аварийного прекращения работы: 0800 0000h or 0609 0030h). Рисунок 25 и рисунок 26 определяют ориентированную на бит структуру стоимости. Таблица 27, Таблица 28, Таблица 29, Таблица 30, Таблица 31, Таблица 32 и Таблица 33 определяют позволенные значения. Таблица 34 определяет исключения устройства способные производить запуска. Таблица 35 и Таблица 36 определяют описание объекта и описание входа.







31

24

23

16

15

8

7

0

Сохранен 0000 00h

конфигурация

MSB LSB

Рисунок 25 – Структура объекта

7 6 5 4 3 2 1 0



сохранен

0b


Остановка всех узлов

Бегущий механизм

Перезагрузка всех узлов

Стартовый узел

NMT мастер старт

Запуск всех узлов

NMT мастер

MSB LSB

Рисунок 26 – Структура бита конфигурационного значения



Таблица 27 – значение мастера NMT (бит: 0)


значение

Описание

0b

Устройство CANopen не является мастером NMT Входы объекта 1 F81 h игнорируется. Все другие биты объекта 1F80h игнорируется ожиданиями указанными в таблице 34.

1b

Устройство CANopen является мастером NMT

Таблица 28 – Значение запуска всех узлов (бит: 1)

значение

Описание

0b

Сервис запуска удаленным узлом NMT CANopen Идентификатор узла

1b

Сервис запуска удаленным узлом NMT Идентификатор узла -ID = 0

Таблица 29 - значение NMT мастера старта (бит: 2)

значение

Описание

0b

Необходимо включить NMT в процессе запуска NMT в статусе «Действующий» (см Рисунок 13)

1b

Не включается NMT в статусе «Действующий» самостоятельно.

Таблица 30 – Значение запуска узла (бит: 3)

значение

Описание

0b

мастер NMT должен запустить подчиненные механизмы NMT.

1b

Мастер NMT не запускает подчиненные NMT и приложение может запустить подчиненные NMT.

1b

Сохранен (дляNMT устройств с функциями бегущего механизма)



Таблица 31 – Перезапуск всех узлов (бит: 4)

значение

Описание

0b

В случае контроля ошибок устройства CANopen установлено как обязательное (см объект 1F81h) сервис NMT по перезагрузке узла CANopen Node-ID устройства CANopen , который может быть причиной ошибки .

1b

В случае контроля ошибки устройства CANopen определены как обязательные(см объект 1F81h) сервис NMT CANopen Node-ID = 0 по перезагрузке узла может быть выполнена

Таблица 32 – Бегущий механизм (бит: 5)

значение

Описание

0b

Устройства CANopen не участвуют в процессе бегущего механизма NMT

1b

Сохранен (дляNMT устройств с функциями бегущего механизма)

Примечание - ОПИСАНИЕ функций БЕГУЩЕГО механизма NMT не входит в данный стандарт. Определения представлены в CiA 302.


Таблица 33 – остановка всех узлов (бит: 6)


значение

Описание

0b

В случае контроля ошибок устройства CANopen установлено как обязательное (см объект 1F81h) действие определеное посредством бит 4 будет выполнено

1b

В случае контроля ошибки устройства CANopen определены как обязательные(см объект 1F81h) сервис NMT удаленной остановки с идентификатором ID = 0 будет выполнен. бит4 должен игнорироваться.





Таблица 34 – Ожидания для NMT запуска потенциального устройства


Value

Description

00000000 00000000 00000000 00001000b

Необходимо включить NMT в процессе запуска NMT в статусе «Действующий» (см Рисунок 13)

00000000 00000000 00000000 00000010b

Не включается NMT в статусе «Действующий» самостоятельно.

Таблица 35 – описание объекта




Описание

Значение







Индекс

1F80h







Название

NMT запуск







Код объекта

VAR







Тип данных

UNSIGNED32







Категория

условно;

обязательно если устройство является менеджером CANopen или запуском устройства CANopen.








Таблица 36 – вводное описание

Описание

Значение

Субиндекс

ººh

Описание

rw

Вводная категория

нет

доступ

См описание

PDO контроль

Для производителя




Поделитесь с Вашими друзьями:
1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   ...   15


База данных защищена авторским правом ©vossta.ru 2019
обратиться к администрации

    Главная страница