Национальный стандарт республики казахстан



страница8/15
Дата22.06.2019
Размер2.63 Mb.
1   ...   4   5   6   7   8   9   10   11   ...   15

9.8.8 Object 1F81h: NMT slave assignment

Данный объект должен определять устройства CANopen менеджера CANopen, устройство, которые должны выполнять данный объект. Каждый субндекс этого объекта должен соответствовать ID узла CANopen связанного с устройством CANopen в сети. субиндекс, соответствующий его собственному ID узла CANopen, должен быть проигнорирован. Попытка изменить что-то вроде функциональности, которая не поддерживается устройством CANopen, нужно прекратить с сообщением аварийного прекращения работы (кодекс аварийного прекращения работы: 0800 0000-х или 0609 0030-х). Рисунок 27 и рисунок 28 определяют ориентированную на бит структуру значения. Таблица 37, Таблица 38, Таблица 39, Таблица 40, Таблица 41, Таблица 42 и Таблица 43 определяют содержание значения. Таблица 44 и Таблица 45 определяют описание объекта и описание входа.

Значение для фактора повторной попытки указывает на число повторений, которые мастер NMT должен выпустить в случае угрозы для узла. Значение 0 должна отключить блокировку узла для устройства CANopen.

Значение в течение времени блокировки должна указать на время цикла для блокировки узла устройства CANopen. Значение должно быть обозначено в сети ms. Значение 0 должна отключить блокировку узла для устройства CANopen.

Примечание, В СЛУЧАЕ если значение потребительского объекта heartbeat неравной 0, то у механизма heartbeat будет приоритет над блокировкой узла.
31 24 23 16 15 8 7 0


Время блокировки

Фактор повторной попытки

Конфигурация

MSB LSB

Рисунок 27 – объект структуры значения





7

6

5

4

3

2

1

0

Восстановление

Обновление програм. обеспечения

Версия програм.

коммуникация

обязательный

NMT загрузка

сохранен

0b


NMT подчиненный

MSB LSB

Рисунок 28 – структура бита конфигурации значения
Таблица 37 - NMT подчиненный механизм (бит: 0)


значение

описание

0b

NMT мастер или не доступна в сети

1b

NMT подчинённый механизм и не доступен в сети


Таблица 38 - NMT загрузка подчиненного механизма (бит: 2)

значение

описание

0b

Конфигурация и обслуживание NMT запуск отдаленного узла не должны быть позволен в случае ошибочного события контроля или обслуживания NMT Программа начального запуска

примечание, что приложение ответственно за запуск подчиненного механизма NMT.



1b

Конфигурация и обслуживание NMT запуск отдаленного узла должны быть выполнены в случае ошибочного события контроля или обслуживания NMT Программа начального пуска


Таблица 39 - Обязательное (bit: 3)

значение

описание

0b

Устройство CANopen может присутствовать до запуска сети (устройство CANopen дополнителен)

1b

Устройство CANopen может присутствовать до запуска сети (устройство CANopen дополнителен)

Таблица 40 – Перезагрузка коммуникацию (bit: 4)

значение

описание

0b

NMT перезагрузка коммуникации может быть выполнена на устройстве CANopen в любое время

1b

NMT перезагрузка коммуникации не может быть выполнена на устройстве CANopen NMT в случае если NMT в статусе «Действующий»

Таблица 41 – Версия программного обеспечения (бит: 5)

значение

описание

0b

Подтверждение версии програ. Обесп. Не может быть выполнена для устройства CANopen

1b

Подтверждение версии програ. Обесп. ожет быть выполнена для устройства CANopen

Таблица 42 – обновление программного обеспечения (бит: 6)

значение

описание

0b

Обновление версии програ. Обесп. Не может быть выполнена для устройства CANopen

1b

Обновление версии програ. Обесп. может быть выполнена для устройства CANopen

Таблица 43 - восстановление (бит: 7)


значение

описание

0b

Устройство CANopen может быть использовано без предварительной перезагрузки

1b

CANopen device shall be reset to factory defaults by issuing a restore to defaults (object 1011 h)

Таблица 44 - Object description

Описание

Значение

Индекс

1F81h

Название

NMT установка подчиненного механизма

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

условно; обязательно, если устройство CANopen является менеджером CANopen

Таблица 45 – Вводное описание

Описание

Значение

Субиндекс

ººh

Описание

Количество входов

Вводная категория

Обязательно

доступ

постоянно

PDO контроль

No

Диапазон значений

7Fh

По умолчанию

7Fh

Субиндекс

01 h

Описание

CANopen идентификатор узла 1

Вводная категория

обязательный

доступ

rw

PDO контроль

No

Диапазон значений

см Рисунок 27, Рисунок 28, Рисунок 37, Рисунок 38, Таблицу 39, Таблицу 40, Таблицу 41, Таблицу 42, и Таблицу 43

По умолчанию

0000 0000h

to




Субиндекс

7Fh

Описание

CANopen идентификатор узла 127

Вводная категория

Обязательный

доступ

rw

PDO контроль

Нет

Диапазон значений

см Рисунок 27, Рисунок 28, Рисунок 37, Рисунок 38, Таблицу 39, Таблицу 40, Таблицу 41, Таблицу 42, и Таблицу 43

По умолчанию

0000 0000h


9.8.9 Объект 1F82h: запрос NMT

Данный объект должен направить запрос на определенный сервис NMT для уникального устройства CANopen в сети или для всех устройств CANopen в сети в случае, если устройство CANopen, содержащий данный

объект находится в основном режиме NMT. Обычно, запрос направленный другим устройством CANopen (например, инструмент конфигурации) в сети или приложением, на том же самом устройстве CANopen (например, в окружающей среде IEC 61131).

субиндекс должен соответствовать ID узла устройств CANopen в сети CANopen. Эти запросы могут быть применены для мастера NMT самостоятельно. Таблица 46 определяет содержание значение. Таблица 47 и Таблица 48 определяют описание объекта и описание входа.

Значение от 84h to 8Fh требуют знания ID узла CANopen запрашиваемого устройства CANopen. Если ID узла CANopen будет неизвестен, то действие должно быть прервано (кодекс аварийного прекращения работы: 0800 0000-х или 0609 0030-х).

Попытка загрузить значение, которое зарезервировано, нужно прекратить с сообщением аварийного прекращения работы SDO (кодекс аварийного прекращения работы: 0800 0000-х или 0609 0030-х).



Примечание - ЗНАЧЕНИЯ от 00h до 7Fh должны быть применены тщательно относительно преднамеренного влияния мастера NMT или требуемого устройства CANopen.



Таблица 46 – описание значения


значение

Описание

выгрузка (чтение)

По загрузке (письменно)

00h

NMT неизвестное состояние

сохранено

01 h

Отсутствие устройства CANopen

сохранено

02h

сохранено

03h

сохранено

04h

NMT Остановлено

NMT сервис удаленный стоп узла

05h

NMT Опреационный

NMT сервис старт удаленного узла

06h

сохранено

NMT сервис перезагрузка узла

07h

сохранено

NMT сервис загрузка коммуникации

08h

сохранено

7Eh

сохранено

7Fh

NMT state Pre-operational

NMT service Enter pre-operational

80h

сохранено

83h

сохранено

84h

NMT state Stopped

NMT сервис стор удаленного узла (за исключением NMT мастера и запроса устройства CANopen)

85h

NMT state Operational

NMT сервис Старт удаленного узла (за исключением NMT мастера и запроса устройства CANopen)

86h

сохранено

NMT сервис перезагрузка узла (за исключением NMT мастера и запроса устройства CANopen)

87h

сохранено

NMT сервис Перезагрузка коммуникации (за исключением NMT мастера и запроса устройства CANopen)

88h

сохранено

8Eh

сохранено

8Fh

NMT Преоперационный

NMT сервис Ввод предоперационный (за исключением NMT мастера и запроса устройства CANopen)

90h

сохранено

FFh

сохранено

Таблица 47 – Описание объекта

Attribute

Value

Индекс

1F82h

Название

запрос NMT

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED8

Категория

Дополнительный




Таблица 48 – Описание ввода


Описание

Значение

Субиндекс

00h

Описание

Количество входов

Вводная категория

Обязательный

доступ

const

PDO контроль

No

Диапазон показателей

80h

По умолчанию

80h

Субиндекс

01 h

Описание

Идентификатор узла CANopen 1

Вводная категория

Обязательный

доступ

rw

PDO контроль

No

Диапазон показателей

см Таблицу 46

По умолчанию

00h

to




Субиндекс

7Fh

Описание

Идентификатор узла CANopen 127

Вводная категория

обязательный

доступ

rw

PDO контроль

No

Диапазон показателей

см Таблицу 46

По умолчанию

00h

Субиндекс

80h

Описание

Все узлы

Вводная категория

Обязательный

доступ

wo

PDO контроль

No

Диапазон показателей

см Таблицу 46

По умолчанию

00h




Поделитесь с Вашими друзьями:
1   ...   4   5   6   7   8   9   10   11   ...   15


База данных защищена авторским правом ©vossta.ru 2019
обратиться к администрации

    Главная страница